Woody, Buzz Lightyear e o resto da turma embarcam em uma viagem com Bonnie e um novo brinquedo chamado Forky. A jornada aventureira se transforma em uma reunião inesperada quando o ligeiro desvio de Woody o leva ao seu amigo há muito perdido, Bo Peep. Como Woody e Bo discutem os velhos tempos, eles logo começam a perceber que são mundos separados quando se trata do que eles querem da vida como um brinquedo.